西门子6SL3210-1PE13-2UL1

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通讯和用户端子排

CU320-2 DP 控制单元上标配有一个 PROFIBUS 接口，作为控制器的用户接口。

使用 CU320-2 PN (PROFINET) 控制单元（选件 K95）时，将根据 PROFIdrive 行规，通过 PROFINET 进行通信。

控制单元可通过其数字量输入和输出连接到上位控制器以交换数字量信号。

使用 TB30 端子扩展板（选件 G62）和/或多两个 TM31 端子模块（选件 G60 或 G61），可以扩展标配的输入和输出。

要简化传动组态和调试过程，可以将选件 TM31 端子扩展模块预先设置为多种出厂设置。

有关详细资料，请参阅《SINAMICS 低压工程手册》。

开环和闭环控制功能

变频器控制除提供电机和变频器保护外，还提供了包含转速和电流控制的高质量矢量控制。

PLC的基本的功能。PLC具有强大的逻辑运算能力，它提供了与、或、非等各种逻辑指令，可实现继电器触点的串联、并联和串并联等各种连接的开关控制，常用于取代传统的继电器控制系统。使用PLC提供的定时、计数指令，可实现定时、计数功能，其定时值和计数值既可由用户在编程时设定，也可用数字拨码开关来设定，其值可进行在线修改，操作十分灵活方便。

2、模拟量控制

在工业生产过程中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。PLC提供了各种智能模块

如模拟量输入模块、模拟量

输出模块、模拟量输入输出模块、热电阻用模拟量输入模块、热电阻用模拟量输出模块等，通过使用这些模块，把现场输入的模拟量经A/D转换后送CPU处理;而CPU处理的数字，经D/A转换成模拟量去控制被控设备，以完成对连续量的控制。

3、闭环过程控制

使用PLC不仅可以对模拟量进行开环控制，而且还可以进行闭环控制。配置PID控制单元或模块，对控制过程中某一变量(如速度、温度、电流、电压等)进行PID控制。

4、定时、定位、计数控制

PLC具有定时控制的功能，它为用户提供了若干个定时器，定时器的时间可以由用户在编写程序时设定，也可以用拨盘开关在外部设定，实现定时或延时控制。定位控制是PLC不可缺少的控制功能之一。PLC提供了模块、脉冲输出模块等智能模块，以实现各种需求的定位控制。PLC具有计数控制的功能，它为用户提供了若干个计数器或高速计数模块。计数器的计数值可以由用户在编写程序时设定，也可以用拨盘开关在外部设定，实现计数控制。、5、顺序(步进)控制

在工业控制中，选用PLC实现顺序控制，可以采用IEC规定的用于顺序控制的标准化语言——顺序功能图进行设计，可以用移位寄存器和顺序控制指令编写程序。

PLC的定时器/计数器数量分别见有关操作手册。7.3 PLC 软件系统设计方法及步骤

7.3.1 PLC 软件系统设计的方法

在了解了PLC程序结构之后，就要具体地编制程序了。编制PLC控制程序的方法很多，这里主要介绍几种典型的编程方法基本简介:

M/T测速法虽然具有定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括:1)测速周期内*"到少个完整的码盘脉冲，限制了低可测转速;2)用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制

SIGENTICS工业发电机的额定功率范围从0.3 MVA扩展到28 MVA,

可满足所有工业应用-无论该应用涉及柴油发电机组，涡轮发电机还是小型水力发电厂。SIGENTICS工业发电机始终提供大的发电量-**且具有稳定性。

伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制的发挥起到关键作用[1]

在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法

MM440和MM430系列提供了广泛应用参数化的可能性。此功能得益于使用不同的传动数据组(DDS)和独立于传动数据组的命令数据组(CDS) 。

如何使用不同的数据组?

MMN430/MNM440的大部分参数都有索引号,in0o0,ino01和in002。参数值在索引号的下面。一般情况下，这些索引号用来存储不同的参数值。这些不同的参数值可以通过数字量输入（例如）选择确定哪组参数值有效。有两种类型的参数组:传动数据组（DDS)和命令数据组

(cDS)。可以改变的参数在DDS或者CDS中设置。

许多参数有3个索引(因此可设置3个不同的参数值) : inoO0,in001和in002，可以选择激活哪个索引，即哪个参数值有效。缺省设定时ino0的参数值有效。

参数组切换时，建议首先设定好*套参数（索引号ino0)，将*套的所有参数拷贝到第二套或者第三套参数，然后更改第二套或者第三套数据组的相关参数来适应控制要求。

可以通过参数PO809(CDS)和PO819(DDS)来实现所有控制数据参数(CDS)和驱动数据参数(DDS)的复制,具体说明请参考手册，简要说明如下:

- PO809[P0819]in000拷贝源的CDS[DDS]索引号(通常为0)- PO809[P0819]in001拷贝目标的CDS[DDS]索引号(通常为1或2)-将PO809[P0819]in002的值设置为1启动复制

例1:

改变参数设置:例如PO701in000=1(向右运行)，PO701in001=2(向左运行)，PO701in002=25(直流制动使能)。

可以通过参数PO810(位0)，PO811(位1)[PO820，PO821]来选择不同的参数组，按照下面的步骤将它们的值设置为0或1从而直接选择参数组的索引号。

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