西门子CPU1516-3PN/DP卡件

西门子CPU1516-3PN/DP卡件

西门子CPU1516-3PN/DP卡件

通常 Modbus 地址由 5 位数字组成，包括起始的数据类型代号，以及后面的偏移地址。Modbus Master 协议库把标准的 Modbus 地址映射为所谓 Modbus 功能号，读写从站的数据。Modbus Master 协议库支持如下地址：

• 00001 - 09999：数字量输出（ 线圈）

• 10001 - 19999：数字量输入（触点）

• 30001 - 39999：输入数据寄存器（通常为模拟量输入）

• ：数据保持寄存器

Modbus Master 协议库支持的功能

为了支持上述 Modbus 地址的读写，Modbus Master 协议库需要从站支持下列功能：

表 1. 需要从站支持的功能

30001 - 39999
输入寄存器

 6ES7954-8LP03-0AA0

Modbus 地址和 S7-200 存储区地址的映射

S7-200 通过 Modbus Master 和 Slave 协议库通信时，Modbus 地址和 S7-200 内存储区地址的 映射关系都类似。

Modbus 保持寄存器地址映射举例：

由于取工件和堆放工件都有定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂滑块气缸、气爪等普通气缸进行控制外，还要涉及到对水平手臂气缸以及机械手腰部回转的伺服控制。其中，机械手水平手臂气缸的伺服控制采用气动比例伺服控制系统机械手的回转控制则采用三相混和式步进电机及其控制系统。考虑到机械手工作的稳定性、**性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，对这种混合驱动机械手采用plc作为核心控制器，上述各控制对象都**在plc的统一控制下协同工作(如图2所示)，plc采用日本三菱公司的fx2n-32mr型plc (16点输入、16点输出)。

步进电机选用深圳白山机电公司的bs110hb3/142-04型三相混合式步进电机，较大扭矩: 12nm;保持转矩:13.5nm,额定电流4.2a。步进电机驱动

器性能的优劣，直接关系到步进电机的正常运行，**合理选配。为此，我们仍选择白山公司与bs110三相混合式步进电机配套的q3hb220m等角度恒力矩细分型驱动器，定位精度可达30000步/转。为了确保步进电机控制的稳定性、**性以及便于日后维护，我们选择与fx2n系列plc配套的脉冲发生单元fx2n-1pg作为步进电机驱动器的控制单元[2]。plc通过扩展电缆、控制信号以及from/to指令对1pg进行控制,

向1pg发出定位命令，然后由

1pg通过向步进电机驱动器输出*数量的脉冲(较大100kpps）来具体执行这个定位命令，从而较终实现plc对步进电枯

l的伺服定位控制，既提高了控

制的灵活性和**性，又便于控制程序的编写

用PLC实现智能交通控制

3.4流程图注释

(1〕流程图中的15s、30s、75s等时间分别为交管部门定的车辆左转弯时间、直行较小时间、允许的较大通行时间;c为车流量的偏差量。以上值及

其4个路口车流量的满溢值均可在程序初始化中任意更改。

注意：此指令库/程序的作者和拥有者对于该软件的功能性和兼容性不负任何责任。使用该软件的风险*由用户自行承担。由于它是免费的，所以不提供任何担保，错误纠正和热线支持，用户不必为 此联系西门子技术支持与服务部门。

1.5 Modbus RTU 主站常问问题

Modbus RTU 主站库对 CPU 的版本是否有要求，为什么编译例子程序时，会遇到 4 个错误？

Modbus RTU 主站库对 CPU 的版本确实有要求，CPU 的版本必须为 2.00 或者 2.01(即订货号为6ES721*－***23-0BA*)，1.22 版本之前（包括 1.22 版本）的 S7-200 CPU 不支持。

Modbus 指令库启动后，如何通过同一个通信端口进行 CPU 监控？

Modbus 指令库使用的是 CPU 的自由口通信功能，工作在自由口模式下的通讯口不能使用 Micro/WIN 的 PPI 编程通信监控。如果通信口都已经被占用，可以考虑：

• 加一个通信模块（如 EM 277、CP 243-1、EM 241 等）扩展出一个编程通信口

• 中止自由口模式，可以将 CPU 上的模式开关从 RUN 拨到 STOP；或者保持处于 RUN 状态，用程序停止指令库的 Modbus 模式（参见指令库应用）

 如何理解 Modbus 地址与功能码的区别？

Modbus 地址与 Modbus 的功能码是两个层次的概念。

西门子CPU1516-3PN/DP卡件