西门子CPU1516-3PN/DP中央处理器

• 西门子CPU1516-3PN/DP中央处理器
  
  西门子CPU1516-3PN/DP中央处理器
  
  
  

• 集成在 CPU 的固件中，无须进行专门组态

• 运行 CPU 所需的 SIMATIC 存储卡

• 用作插入式装载存储器，或用于更新固件。

• 还可用于存储附加文档或 csv 文件（用于配方和归档）

• 通过用户程序的系统函数创建数据块实现数据存储/读取

• 数据记录（归档）和配方

• 配方和归档以 csv 文件形式保存在 SIMATIC 存储卡上；
  便于使用 Office 工具及通过 Web 服务器来访问工厂运行数据

• 通过 Web 浏览器或 SD 读卡器，可方便地访问机器的组态数据（与 PLC 之间的双向数据交换）

• 编程

• 使用 STEP 7 Professional V12 或更高版本进行编程

• 用于从 SIMATIC S7-300/S7-400 移植到 S7-1500 的移植工具；可基本上自动转换程序代码。记录不可转换的代码，并可以手动进行调整。

• S7-1200 程序可通过复制/粘贴转移至 S7-1500

形状公差是指单一实际要素的形状所允许的变动全量。形状公差用形状公差带表达。形状公差带包括公差带形状、方向、位置和大小等四要素。形状

公差项目有:直线度、平面度、圆度、圆柱度、线轮廓度、面轮廓度等6项。

(1)直线度

直线度是表示零件上的直线要素实际形状保持理想直线的状况。也就是通常所说的平直程度。直线度公差是实际线对理想直线所允许的较大变动量。

也就是在图样上所给定的，用以限制实际线加工误差所允许的变动范围。

(2）平面度

平面度是表示零件的平面要素实际形状，保持理想平面的状况。也就是通常所说的平整程度。平面度公差是实际表面对平面所允许的较大变动量。也

就是在图样上给定的，用以限制实际表面加工误差所允许的变动范围。

(3)圆度

圆度是表示零件上圆的要素实际形状，与其中心保持等距的情况。即通常所说的圆整程度。圆度公差是在同一截面上

实际圆对理想圆所允许的较大

变动量。也就是图样上给定的，用以限制实际圆的加工误差所允许的变动范围。

机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线〔1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用plc控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。

2物料搬运机械手结构

如图1所示，物料搬运机械手为三自由度气压式圆柱坐标型机械手，主要由机座、腰部、水平手臂、垂直手臂、气爪等部分组成。其中，腰部采用步进电机驱动旋转，手臂及气爪采用气缸等气动元件。对应的物料分拣装置由4个普通气缸构成，用以将不同长度的工件经分拣后送至各自的轨道中，并在轨道终端进行淬火加工，加工完毕后再由机械手抓取、搬运和分类堆放。机械手抓取长、短工件的顺序不是固定的，要视物料分拣装置的分拣结果以及长、短工件哪一个先到达轨道终端来定。但机械手对工件的堆放顺序却是固定的，要按照一定的规律堆放（如图1中，长、短工件各放一边，以4个为一组进行堆放)，并且堆放工件的位置精度也是有要求的。

常见的错误：

• 如果多个 MBUS_MSG 指令同时使能会造成 6 号错误

• 库存储区被程序其它地方复用，有时也会造成6 号错误

• 从站 delay 参数设的时间过长会造成主站 3 号错误

• 从站掉电或不运行，网络故障都会造成主站 3 号错误

3. 在 CPU 的 V 数据区中为库指令分配存储区（Library Memory）

Modbus Master 指令库需要一个284个字节的全局 V 存储区。

参考：分配库指令数据区

1.3 关于 Modbus RTU 主站协议及地址

此为西门子正式推出的标准库指令说明资料。

在 Modbus RTU Master 协议和 PPI 协议之间切换：

Modbus RTU Master 协议指令库使通信口工作在自由口模式下，此时不能与 Micro/WIN 软件通信。要在切换回 PPI 协议，可以：

• 将 MBUS_CTRL 指令的 Mode 输入端设置为逻辑"0"

• 将 CPU 的允许模式选择开关置为 STOP 位置

Modbus RTU Master 协议库的执行时间：

Modbus RTU Master 协议库的 MBUS_CTRL 指令不需要很长的执行时间。MBUS_需要 1.11 ms 用于初始化，在后续的每个扫描周期中只占用 0.41 ms。

调用 MBUS_MSG 子程序会加长处理时间。大部分时间都用于 CRC 校验的计算。每读、写一个字的数据就需要 1.85 ms 扫描时间。数据多的情况下（读、写 120 字的数据），扫描时间大概会扩增加 222 ms。读操作的时间主要消耗在接收数据上；写操作的时间主要消耗在发送数据上。

西门子CPU1516-3PN/DP中央处理器