西门子CPU1516-3PN/DP紧凑型单元

西门子CPU1516-3PN/DP紧凑型单元

上述针对机械手的控制方法充分利用了plc和其它控制装置的特性，结构紧凑、控制**，目前在现场运行良好。作为一个相对独立的plc控制系统，它还可以通过rs-485总线或cc-bbbb总线与生产线上的其它plc及控制器组成工业控制网络，实现更进一步的自动化生产控制

PLC在物料搬运机械手控制中的应用

在图2中，fx2n-1pg的fp和rp分别与步进电机的dr-和pu-端子相连，表示输出脉冲类型分别为前向脉冲和反向脉冲。1pg的dog端为确定步进电机原点位置时所用。在调试时，当步进电机接近原点位置时，应通过此端对应的按钮接通24v电源，从而使步进电机开始以原点返回速度（爬行速度)转动，以便在到达设定的原点位置时方便于pg0端的控制。pg0+和pg0-为步进电机到达原点位置时的停转控制信号，需外加一个5v电源，正端接pg0+，负端通过开关k与pg0-相连。当步进电机在dog信号的控制下缓慢转动到达设定的原点位置时，可通过手动或行程开关触发pg0+和pg0-使两端接通5v电源，于是电机停转，并将原点位置记录下来，存贮在1pg的bfm#26和#27这2个寄存器中，作为plc对步进电机进一步控制的基准和

重要参数。

气动比例伺服控制系统采用德国festo公司的相关产品，主要由hmp坐标气缸、伺服定位控制器spc20O以及与之配套的内置位移传感器mlo-pot

0225、气动伺服阀mpye-5-1/8-If-010-b和伺服定位控制连接器spc-aif-pot等装置组成。在图2的控制系统硬件接线中，主要涉及其中spc20的

dio数字量i/o模块的接线[3]。从该图中可见，一方面plc通过输出端y0-y3控制spc200的定位指令(record select工作方式)记录号选取，并通

过y6启动伺服定位:另一方面spc200又通过定位任务完成信号q0.4 (mc-a)将定位执行情况反馈到plc的输入端×12，以便于plc的程序控制。

可能此软件使用了Modbus功能15（写多个离散量）或类似功能（功能 16）。S7-200从站协议遵守"以整字节地址边界（如Q0.0、Q2.0）开始、以8的整数倍为位个数"的规约。如果HMI软件未严格执行此规律就可能发生写入错误的情况。

S7-200是否支持 Modbus ASCII 模式？

S7-200可以支持上述模式，但是没有现成的指令库，需要用户自己编程。

项目编译后为何出现很多错误？

使用指令库时，若编译后出现很多错误，一般是因为未库指令数据存储区。请参考相关条目。

S7-200 CPU的Port1是否可以支持Modbus RTU协议？

可以。用户可以自己编程实现。

在S7-200的"Tips and Tricks"帮助文档中，Tip041是Modbus RTU从站程序，用户可以参考。

S7-200是否可以组成Modbus RTU通信网络？如何组网？

S7-200可以组成RS-485基础上的Modbus RTU网络。如果通信对象是不同标准的通信口，可能还需要转换。
参见：RS-485网络组成

3STEP 7-Micro/WIN 的标准指令库

STEP 7-Micro/WIN V4.0 以上版内部已经带有新的指令库，但在未安装西门子 Instruction Library 软件包的情况下，不能显示出来使用。

要使用西门子的标准指令库，必须先安装西门子的指令库软件包 Instruction Library。安装了 Instruction Library 之后，只要安装的 STEP 7-Micro/WIN 版本是的，就能获得相应版本的新指令库。安装 Micro/WIN 的升级包（Service Pack）也会更新指令库的版本。

用户可以直接从下面获得西门子 Instruction Library 软件安装包：

Instruction Library

的 STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5 版本支持以下几种西门子标准指令库：

USS通信协议库：
可使CPU通信口 Port0 和 Port 1 支持与Micro-Master 3（MM3系列）和Micro-Master 4（MM4系列，如MM420、MM430、MM440等）、SINAMICS G110系列的USS通信控制，通过一些预先编好的子程序和中断程序，以方便地控制变频器的运行和读写其参数。
Micro/WIN V4.0的USS指令库现在已经针对西门子的Master Drive做了优化。

Modbus RTU Slave（从站）通信协议库：
可使CPU通信口 Port0 支持Modbus RTU从站通信功能。

Modbus RTU Master （主站）通信协议库: 
可使 CPU 通信口 Port 0 和 Port 1 支持 Modbus RTU 主站通信功能。

以上通信协议库都是使用了S7-200 CPU的自由口通信功能。

TIA Portal 中、HMI 设备上以及 Web 服务器上以普通文本形式一致显示系统诊断信息（甚至能显示来自变频器的消息），即使 CPU 处于停止模式也会进行*新。

集成在 CPU 的固件中，无须进行特殊组态。

通过集中设置进行组态控制（选项处理）

控制器中可存储各种硬件配置：
在用户程序中修改配置（启动 OB100）
配置结束时改装选件
可使用占位模块。

SIMATIC 存储卡(用来运行 CPU)

用作插入式装载存储器，或用于*新固件。

还可用于存储附加文档或 csv 文件（用于配方和归档）

通过用户程序的系统函数创建数据块实现数据存储/读取

数据记录（归档）和配方

配方和归档以 csv 文件保存在 SIMATIC 存储卡中；
便于使用 Office 工具或通过 web 服务器，访问工厂运行数据

通过 Web 浏览器或 SD 读卡器，可方便地访问机器的组态数据（与控制器之间的双向数据交换）

西门子CPU1516-3PN/DP紧凑型单元